SimuERT是一個基于大型科學計算與仿真支撐平臺SimuWorks的嵌入式實時仿真插件，利用它可以將在Windows下使用SimuWorks開發的模型，方便地下裝到嵌入式系統下運行，并通過與大型科學計算與仿真引擎SimuEngine的實時交互，實現對仿真數據和運行狀態的監測和修改，以及對模型的在線調試。

　　SimuERT可以運行于不同的嵌入式操作系統，如VxWorks、QNX、XPE等，下面僅針對VxWorks的實現進行介紹。

　　SimuERT由多個軟件組成，包括運行于上位機的VxServer和VxCreate，運行于下位機的VxClient、VxRun和VxIO，以及下位機模塊庫VxSimuLib。其中VxRun為模型運行控制程序，VxServer和VxClient是用于與SimuEngine進行數據交互的接口程序，VxIO為下層IO數據驅動接口程序。各軟件的功能具體說明如下：

　　1.上位機接口軟件VxServer：運行于Windows，與VxClient協同實現SimuEngine與VxRun的通訊。

　　2.下位機接口軟件VxClient：運行于VxWorks，與VxServer協同實現SimuEngine與VxRun的通訊。

　　3.運行支撐軟件VxRun：運行于VxWorks中，隨著系統啟動而啟動，同時啟動VxClient和VxIO。它通過VxServer和VxClient的通訊獲取上位機指令，控制模型的運行、停止、加減速以及加載工況等，同時將模型的運行數據傳遞給SimuEngine。

　　4.IO接口軟件VxIO：運行于VxWorks，主要負責與現場監控層進行通訊，實現與現場設備、操作員控制臺和HMI界面的交互。通過VxIO，還可以與標準的工業網絡進行無縫的連接。

　　5.模塊資源庫轉換工具VxCreate：在模塊資源管理器SimuManager調用，用于將SimuLib轉換為下位機模塊資源庫VxSimuLib。

　　6.下位機模塊資源庫VxSimuLib：是與SimuLib對應的下位機模塊資源庫，是由SimuManager調用VxCreate將SimuLib轉換而來。

　　模型在上位機的開發和離線調試如下圖所示：

　　具體說明如下：

　　1.根據需要，使用SimuManager增加或修改自己的模塊庫。這些模塊庫在加入SimuLib的同時，會調用VxCreate自動轉換為可在下位機運行的模塊庫，并加入VxSimuLib。

　　2.利用模塊資源庫SimuLib中已有的模塊庫，使用通用圖形化自動建模系統SimuBuilder進行模型組態。

　　3.在SimuEngine中生成上位機仿真模型，同時調用風河公司的Tornado開發工具并連接VxSimuLib生成下位機仿真模型。下位機仿真模型是為了下面的在線運行做準備的，不必要每次都生成。一般在調試完成后，準備進行在線運行前生成一次即可。

　　4.如有必要，使用仿真實時圖形系統SimuMMI或第三方軟件制作模擬人機界面。

　　5.在SimuEngine中運行上位機仿真模型，在SimuEngine、SimuBuilder或模擬人機界面中觀察和修改運行數據。

　　6.根據運行結果，如需對模型進行修改，回到第1步。

　　7.建模和離線調試完成。

　　模型在下位機的運行和在線調試如下圖所示：

　　具體說明如下：

　　1.SimuEngine將在離線組態調試系統中完成的下位機仿真模型，通過VxServer與VxClient的通訊，下載至下位機并將其控制權交付給VxRun。

　　2.仿真模型在VxRun的支撐下運行。

　　3.VxRun將仿真模型的運行數據通過VxServer與VxClient的通訊，傳遞至SimuEngine。

　　4.上位機的指令通過VxServer與VxClient的通訊，傳遞至VxRun，從而控制仿真模型的運行；

　　5.VxRun通過VxIO連接現場控制層，可以與現場設備、操作員控制臺和HMI界面進行數據通訊。

　　模型在下位機運行時，在上位機運行的SimuBuilder、模擬人機界面和模擬操作員控制臺可以通過SimuEngine查看或修改運行數據。

　　綜上所述，SimuERT具有如下特點：

　　1.SimuERT實現了基于VxWorks的嵌入式系統仿真，實時性強，穩定性高,適用于工業和軍事現場。

　　2.除了風河公司的Tornado開發工具外，其余所有軟件均具有自主知識產權，尤其適用于安全性要求比較高的國防領域。

　　3.SimuERT在公司自有成熟產品SimuWorks的基礎上開發而來，不但保證了軟件的可靠性，也很容易將以前的工作成果轉換至嵌入式系統上來。

　　4.SimuBuilder的圖形化建模和SimuEngine的強大調試功能，使得嵌入式仿真系統的開發和調試變得容易了很多。

　　5.SimuERT具有良好的開放性，方便用戶進行二次開發。